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PATHFINDING A* ASTAR
Information sur la source
Description
Ce code retrouve le plus court chemin entre deux points à l'aide de la méthode AStar A*. pour ceux qui ne connaissent pas encore cette méthode -> http://blog.lalex.com/?q=astar
Source
- /*******************************La classe case qui représente une position ***********************************/
-
- /**
- * Auteur : KHALFALLAOUI MOURAD
- * COPYRIGHT
- */
- package com;
-
-
- public class Case {
- private int x;
- private int y;
-
- private int f=0;
- private int g;
- private int h;
-
- private Case parent;
-
- public Case(int x, int y) {
- super();
- this.x = x;
- this.y = y;
- }
-
-
- public int getF() {
- return g+h;
- }
-
- public void setF(int f) {
- this.f = f;
- }
-
- public int getG() {
- return g;
- }
-
- public void setG(int g) {
- this.g = g;
- }
-
- public int getH() {
- return h;
- }
-
- public void setH(int h) {
- this.h = h;
- }
-
- public Case getParent() {
- return parent;
- }
-
- public void setParent(Case parent) {
- this.parent = parent;
- }
-
- public int getX() {
- return x;
- }
-
- public void setX(int x) {
- this.x = x;
- }
-
- public int getY() {
- return y;
- }
-
- public void setY(int y) {
- this.y = y;
- }
-
- @Override
- public int hashCode() {
- final int PRIME = 31;
- int result = 1;
- result = PRIME * result + x;
- result = PRIME * result + y;
- return result;
- }
-
-
- @Override
- public boolean equals(Object obj) {
- if (this == obj)
- return true;
- if (obj == null)
- return false;
- if (getClass() != obj.getClass())
- return false;
- final Case other = (Case) obj;
- if (x != other.x)
- return false;
- if (y != other.y)
- return false;
- return true;
- }
- }
- /**************************************************La Classe Astar *****************************************************/
-
- /**
- * Auteur : KHALFALLAOUI MOURAD
- * COPYRIGHT
- */
-
- package com;
-
- import java.util.ArrayList;
- import java.util.HashSet;
- import java.util.Iterator;
- import java.util.Set;
-
- public class Astar {
- ArrayList<Case> ferme= new ArrayList<Case>();
- ArrayList<Case> ouverte= new ArrayList<Case>();
- Set<Case> path=new HashSet<Case>();
-
- boolean go=false;
-
-
- // les lignes 0 et les colonnes 0 sont ignorées dans le calcul du chemain
- // elles nous permettent seulement d'avoir un tableau de recherche commençant à 1 au lieu de 0;
- static int[][] pos={{5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5},//0 //ceci est un exemple d'utilsation
- {5,0,0,0,0,0,1,0,0,0,0},//1
- {5,1,0,1,1,1,0,0,0,1,0},//2
- {5,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0},//3
- {5,1,0,1,0,0,1,0,0,1,1},//4
- {5,0,0,1,0,0,1,0,0,0,0},//5
- {5,0,1,1,0,1,0,1,1,0,0},//6
- {5,0,0,0,0,1,0,0,0,0,0},//7
- {5,0,1,0,0,1,1,0,0,0,1},//8
- {5,0,1,1,0,0,0,0,0,1,0},//9
- {5,0,0,0,0,0,1,1,0,0,0}};//10
- ///////////// 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-
- Case debut;
- Case fin;
-
-
- public Astar(){
-
- }
-
- public Astar(Case debut, Case fin) {
- if (pos[debut.getX()][debut.getY()] !=1 && pos[fin.getX()][fin.getY()]!=1){
- this.debut = debut;
- this.fin = fin;
- ajoutAdjacentAOuverte(debut);
- }
- else System.out.println("Vous êtes sur un mur !!!");
- }
-
- public Astar(Case debut, Case fin, int[][] pos) {
- if (pos[debut.getX()][debut.getY()] !=1 && pos[fin.getX()][fin.getY()]!=1){
- this.pos=pos;
- this.debut = debut;
- this.fin = fin;
- ajoutAdjacentAOuverte(debut);}
- else System.out.println("Vous êtes sur un mur !!!");
- }
-
- public void ajoutAdjacentAOuverte(Case debut){
- int xc,yc;
-
- Case courante=debut;
- Case memoire=null;
-
- while (!isInList(fin,ferme)){
-
- if (!isInList(courante,ferme)){
- ferme.add(courante);
-
- xc=courante.getX();
- yc=courante.getY();
-
- if ((yc>=2) && (pos[xc][yc-1] != 1)) ajoutOuverte(courante, (new Case(xc,yc-1)));//////
- if ((yc<pos.length-1) && (pos[xc][yc+1] != 1)) ajoutOuverte(courante, (new Case(xc,yc+1)));//////
- if (xc<pos.length-1){
- if ((pos[xc+1][yc] != 1)) ajoutOuverte(courante, (new Case(xc+1,yc)));///////
- if ((yc>=2) && (pos[xc+1][yc-1] != 1) && !((pos[xc][yc-1] == 1) || (pos[xc+1][yc] == 1))) ajoutOuverte(courante, (new Case(xc+1,yc-1))); //les 2 dernieres conditions: !((pos[xc][yc-1] == 1) || (pos[xc+1][yc] == 1)) pour eviter de sauter par dessus les coins des murs
- if ((yc<pos.length-1) && (pos[xc+1][yc+1] != 1)&& !((pos[xc+1][yc] == 1) || (pos[xc][yc+1] == 1))) ajoutOuverte(courante, (new Case(xc+1,yc+1)));//les 2 dernieres conditions: !((pos[xc+1][yc] == 1) || (pos[xc][yc+1] == 1)) pour eviter de sauter par dessus les coins des murs
- }
- if (xc>=2){
- if ((pos[xc-1][yc] != 1)) ajoutOuverte(courante, (new Case(xc-1,yc)));
- if ((yc>=2) && (pos[xc-1][yc-1] != 1) && !((pos[xc-1][yc] == 1) || (pos[xc][yc-1] == 1))) ajoutOuverte(courante, (new Case(xc-1,yc-1)));//les 2 dernieres conditions: !((pos[xc-1][yc] == 1) || (pos[xc][yc-1] == 1)) pour eviter de sauter par dessus les coins des murs
- if ((yc<pos.length-1) && (pos[xc-1][yc+1] != 1) && !((pos[xc-1][yc] == 1) || (pos[xc][yc+1] == 1))) ajoutOuverte(courante, (new Case(xc-1,yc+1)));///les 2 dernieres conditions: !((pos[xc-1][yc] == 1) || (pos[xc][yc+1] == 1)) pour eviter de sauter par dessus les coins des murs
- }
-
- memoire=courante;
-
- }
-
- ouverte.remove(courante);
-
- if (ouverte.isEmpty()) {
- if (Math.abs(memoire.getX()-fin.getX())>=1 && Math.abs(memoire.getY()-fin.getY())>=1)// pour permettre les sauts des coins des murs remplacer >= par > et && par ||
- {System.out.println("Il n'y a pas de chemin entre ces deux point !!!");
- break;
- }
- else break;
- }
-
- courante=getMinF();
-
- }
-
- fin.setParent(memoire);
- getParentPath();
- dessine();
- dessineResult();
- }
-
- public void afficheList(ArrayList<Case> list){
- Iterator<Case> ito=list.iterator();
- Case test;
- while(ito.hasNext()){
- test=ito.next();
- System.out.println(test.toString()+"-->:"+" X= "+test.getX()+" Y= "+test.getY()+" F= "+test.getF());
- }
-
- }
-
- public boolean isInList(Case courante, ArrayList<Case> list){
- Iterator ito=list.iterator();
- while(ito.hasNext()){
- if (ito.next().equals(courante)) return true;
- }
- return false;
- }
-
- public void ajoutOuverte( Case courante, Case adjacente){
- int g=courante.getG()+((adjacente.getX()==courante.getX() || adjacente.getY()==courante.getY())?10:15);
- int h=(Math.abs(adjacente.getX()-fin.getX())+Math.abs(adjacente.getY()-fin.getY()));
- int f=g+h;
- if (isInList(adjacente, ouverte)){
- if (adjacente.getF() > f){
- adjacente.setG(g);
- adjacente.setF(f);
- adjacente.setParent(courante);
- }
- }else if (!isInList(adjacente, ferme)) {
- adjacente.setG(g);
- adjacente.setH(h);
- adjacente.setF(f);
- adjacente.setParent(courante);
- ouverte.add(adjacente);
- }
-
- }
-
- public static int[][] getPos() {
- return pos;
- }
-
-
-
- public static void setPos(int[][] pos) {
- Astar.pos = pos;
- }
-
-
-
- public Set<Case> getPath() {
- while(!go){getPath();}
- return path;
- }
-
- public int getPathSize() {
- while(!go){getPath();}
- return path.size();
- }
-
-
- public void setPath(Set<Case> path) {
- this.path = path;
- }
-
-
-
- Case getMinF(){
- Case min=null;
- min=ouverte.get(0);
- Iterator<Case> fIt=ouverte.iterator();
-
- while(fIt.hasNext()){
- min=compareF(min, fIt.next());
- }
- return min;
-
-
- }
-
- void getParentPath(){
-
- Case curr=this.fin;
- while(!curr.equals(debut)){
- path.add(curr);
- curr=curr.getParent();
- }
- //path.add(debut);
- this.go=true;
- }
-
- Case compareF(Case cF1, Case cF2){
- if (cF1.getF()<cF2.getF()) return cF1;
- return cF2;
- }
-
- //********************************Test************************************************//
-
- void dessine(){
-
- for(int pl=1;pl<pos.length;pl++){
- for(int c=1;c<pos[pl].length;c++){
- System.out.print(pos[pl][c]+" ");
- }
- System.out.println();
- }
- }
-
- void dessineResult(){
- System.out.println("*****************");
- Iterator<Case> itFerme=path.iterator();
- Case fil=null;
- while(itFerme.hasNext()){
- fil=itFerme.next();
- pos[fil.getX()][fil.getY()]=8;
-
- }
-
- System.out.println("*****************");
- for(int pl=1;pl<11;pl++){
- for(int c=1;c<11;c++){
- System.out.print(pos[pl][c]+" ");
- }
- System.out.println();
- }
- }
-
-
- public static void main(String[] args) {
- Case debut=new Case(6,6);
- Case fin=new Case(1,1);
- Astar recherche=new Astar(debut,fin);
-
- }
-
-
-
- }
/*******************************La classe case qui représente une position ***********************************/
/**
* Auteur : KHALFALLAOUI MOURAD
* COPYRIGHT
*/
package com;
public class Case {
private int x;
private int y;
private int f=0;
private int g;
private int h;
private Case parent;
public Case(int x, int y) {
super();
this.x = x;
this.y = y;
}
public int getF() {
return g+h;
}
public void setF(int f) {
this.f = f;
}
public int getG() {
return g;
}
public void setG(int g) {
this.g = g;
}
public int getH() {
return h;
}
public void setH(int h) {
this.h = h;
}
public Case getParent() {
return parent;
}
public void setParent(Case parent) {
this.parent = parent;
}
public int getX() {
return x;
}
public void setX(int x) {
this.x = x;
}
public int getY() {
return y;
}
public void setY(int y) {
this.y = y;
}
@Override
public int hashCode() {
final int PRIME = 31;
int result = 1;
result = PRIME * result + x;
result = PRIME * result + y;
return result;
}
@Override
public boolean equals(Object obj) {
if (this == obj)
return true;
if (obj == null)
return false;
if (getClass() != obj.getClass())
return false;
final Case other = (Case) obj;
if (x != other.x)
return false;
if (y != other.y)
return false;
return true;
}
}
/**************************************************La Classe Astar *****************************************************/
/**
* Auteur : KHALFALLAOUI MOURAD
* COPYRIGHT
*/
package com;
import java.util.ArrayList;
import java.util.HashSet;
import java.util.Iterator;
import java.util.Set;
public class Astar {
ArrayList<Case> ferme= new ArrayList<Case>();
ArrayList<Case> ouverte= new ArrayList<Case>();
Set<Case> path=new HashSet<Case>();
boolean go=false;
// les lignes 0 et les colonnes 0 sont ignorées dans le calcul du chemain
// elles nous permettent seulement d'avoir un tableau de recherche commençant à 1 au lieu de 0;
static int[][] pos={{5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5},//0 //ceci est un exemple d'utilsation
{5,0,0,0,0,0,1,0,0,0,0},//1
{5,1,0,1,1,1,0,0,0,1,0},//2
{5,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0},//3
{5,1,0,1,0,0,1,0,0,1,1},//4
{5,0,0,1,0,0,1,0,0,0,0},//5
{5,0,1,1,0,1,0,1,1,0,0},//6
{5,0,0,0,0,1,0,0,0,0,0},//7
{5,0,1,0,0,1,1,0,0,0,1},//8
{5,0,1,1,0,0,0,0,0,1,0},//9
{5,0,0,0,0,0,1,1,0,0,0}};//10
///////////// 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Case debut;
Case fin;
public Astar(){
}
public Astar(Case debut, Case fin) {
if (pos[debut.getX()][debut.getY()] !=1 && pos[fin.getX()][fin.getY()]!=1){
this.debut = debut;
this.fin = fin;
ajoutAdjacentAOuverte(debut);
}
else System.out.println("Vous êtes sur un mur !!!");
}
public Astar(Case debut, Case fin, int[][] pos) {
if (pos[debut.getX()][debut.getY()] !=1 && pos[fin.getX()][fin.getY()]!=1){
this.pos=pos;
this.debut = debut;
this.fin = fin;
ajoutAdjacentAOuverte(debut);}
else System.out.println("Vous êtes sur un mur !!!");
}
public void ajoutAdjacentAOuverte(Case debut){
int xc,yc;
Case courante=debut;
Case memoire=null;
while (!isInList(fin,ferme)){
if (!isInList(courante,ferme)){
ferme.add(courante);
xc=courante.getX();
yc=courante.getY();
if ((yc>=2) && (pos[xc][yc-1] != 1)) ajoutOuverte(courante, (new Case(xc,yc-1)));//////
if ((yc<pos.length-1) && (pos[xc][yc+1] != 1)) ajoutOuverte(courante, (new Case(xc,yc+1)));//////
if (xc<pos.length-1){
if ((pos[xc+1][yc] != 1)) ajoutOuverte(courante, (new Case(xc+1,yc)));///////
if ((yc>=2) && (pos[xc+1][yc-1] != 1) && !((pos[xc][yc-1] == 1) || (pos[xc+1][yc] == 1))) ajoutOuverte(courante, (new Case(xc+1,yc-1))); //les 2 dernieres conditions: !((pos[xc][yc-1] == 1) || (pos[xc+1][yc] == 1)) pour eviter de sauter par dessus les coins des murs
if ((yc<pos.length-1) && (pos[xc+1][yc+1] != 1)&& !((pos[xc+1][yc] == 1) || (pos[xc][yc+1] == 1))) ajoutOuverte(courante, (new Case(xc+1,yc+1)));//les 2 dernieres conditions: !((pos[xc+1][yc] == 1) || (pos[xc][yc+1] == 1)) pour eviter de sauter par dessus les coins des murs
}
if (xc>=2){
if ((pos[xc-1][yc] != 1)) ajoutOuverte(courante, (new Case(xc-1,yc)));
if ((yc>=2) && (pos[xc-1][yc-1] != 1) && !((pos[xc-1][yc] == 1) || (pos[xc][yc-1] == 1))) ajoutOuverte(courante, (new Case(xc-1,yc-1)));//les 2 dernieres conditions: !((pos[xc-1][yc] == 1) || (pos[xc][yc-1] == 1)) pour eviter de sauter par dessus les coins des murs
if ((yc<pos.length-1) && (pos[xc-1][yc+1] != 1) && !((pos[xc-1][yc] == 1) || (pos[xc][yc+1] == 1))) ajoutOuverte(courante, (new Case(xc-1,yc+1)));///les 2 dernieres conditions: !((pos[xc-1][yc] == 1) || (pos[xc][yc+1] == 1)) pour eviter de sauter par dessus les coins des murs
}
memoire=courante;
}
ouverte.remove(courante);
if (ouverte.isEmpty()) {
if (Math.abs(memoire.getX()-fin.getX())>=1 && Math.abs(memoire.getY()-fin.getY())>=1)// pour permettre les sauts des coins des murs remplacer >= par > et && par ||
{System.out.println("Il n'y a pas de chemin entre ces deux point !!!");
break;
}
else break;
}
courante=getMinF();
}
fin.setParent(memoire);
getParentPath();
dessine();
dessineResult();
}
public void afficheList(ArrayList<Case> list){
Iterator<Case> ito=list.iterator();
Case test;
while(ito.hasNext()){
test=ito.next();
System.out.println(test.toString()+"-->:"+" X= "+test.getX()+" Y= "+test.getY()+" F= "+test.getF());
}
}
public boolean isInList(Case courante, ArrayList<Case> list){
Iterator ito=list.iterator();
while(ito.hasNext()){
if (ito.next().equals(courante)) return true;
}
return false;
}
public void ajoutOuverte( Case courante, Case adjacente){
int g=courante.getG()+((adjacente.getX()==courante.getX() || adjacente.getY()==courante.getY())?10:15);
int h=(Math.abs(adjacente.getX()-fin.getX())+Math.abs(adjacente.getY()-fin.getY()));
int f=g+h;
if (isInList(adjacente, ouverte)){
if (adjacente.getF() > f){
adjacente.setG(g);
adjacente.setF(f);
adjacente.setParent(courante);
}
}else if (!isInList(adjacente, ferme)) {
adjacente.setG(g);
adjacente.setH(h);
adjacente.setF(f);
adjacente.setParent(courante);
ouverte.add(adjacente);
}
}
public static int[][] getPos() {
return pos;
}
public static void setPos(int[][] pos) {
Astar.pos = pos;
}
public Set<Case> getPath() {
while(!go){getPath();}
return path;
}
public int getPathSize() {
while(!go){getPath();}
return path.size();
}
public void setPath(Set<Case> path) {
this.path = path;
}
Case getMinF(){
Case min=null;
min=ouverte.get(0);
Iterator<Case> fIt=ouverte.iterator();
while(fIt.hasNext()){
min=compareF(min, fIt.next());
}
return min;
}
void getParentPath(){
Case curr=this.fin;
while(!curr.equals(debut)){
path.add(curr);
curr=curr.getParent();
}
//path.add(debut);
this.go=true;
}
Case compareF(Case cF1, Case cF2){
if (cF1.getF()<cF2.getF()) return cF1;
return cF2;
}
//********************************Test************************************************//
void dessine(){
for(int pl=1;pl<pos.length;pl++){
for(int c=1;c<pos[pl].length;c++){
System.out.print(pos[pl][c]+" ");
}
System.out.println();
}
}
void dessineResult(){
System.out.println("*****************");
Iterator<Case> itFerme=path.iterator();
Case fil=null;
while(itFerme.hasNext()){
fil=itFerme.next();
pos[fil.getX()][fil.getY()]=8;
}
System.out.println("*****************");
for(int pl=1;pl<11;pl++){
for(int c=1;c<11;c++){
System.out.print(pos[pl][c]+" ");
}
System.out.println();
}
}
public static void main(String[] args) {
Case debut=new Case(6,6);
Case fin=new Case(1,1);
Astar recherche=new Astar(debut,fin);
}
}
Historique
- 23 mai 2007 22:20:17 :
- ajout de lien vers un tutorial sur la méthode astar !!!
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